3-P(4S)并联机构分析与多目标性能优化

针对3-P(4S)并联平台,首先对其进行了位置反解,提出了由BP神经网络和拟Newton法相结合的混合数值法,并以此对机构进行了位置正解,求解精度可达到10-8数量级,求解时间在20 ms内。然后通过对位置解求导可得到机构动平台和分支杆件的速度和加速度。根据运动学分析的结果,应用牛顿欧拉方法构建该机构的动力学模型,并对机构的数值算例进行了动力学仿真验证。最后综合考虑机构的动力学性能、刚度性能和速度性能,分别推导了其评价指标,并应用改进的加权求和法对该机构进行多目标的尺寸优化。通过多目标的尺寸优化,该机构的动力学性能和速度性能提升了2倍,刚度性能提升了3倍。     

SCARA并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计

根据基于方位特征(Position and orientation characteristics,POC)的并联机构拓扑结构设计理论与方法,首先,对已提出的一类7个具有较好实用价值的SCARA并联机构,进行了拓扑结构分析,揭示了其POC集、自由度(含驱动副选取)、过约束数、耦合度以及输入-输出运动解耦性等5个最主要的拓扑特征,且发现这些机构的耦合度均较大,为2,表明其运动学正解和动力学求解十分复杂;继而基于机构拓扑结构降耦原理,又对κ=2的这7个机构进行了拓扑结构降耦优化,得到了低耦合度(κ=1),而机构POC、自由度(Degree of freedom,DOF)等保持不变的实现SCARA运动的14个新机型,不仅丰富了实现SCARA运动的4-DOF三平移一转动机型库,而且降低了这些机构的运动学和动力学代数求解难度,而其数值解可用一维搜索法方便求得,从而为这一类SCARA并联机构的运动学和动力学分析、设计及应用提供了理论基础。     

东阳义乌水权交易的第三方效应及对策研究

运用系统分析方法、比较分析方法和典型案例法,结合东阳义乌地区水权交易的经典案例,着重阐释了水权交易过程中产生的第三方正效应和第三方负效应,提出对水权交易第三方正效应进行多样化补偿和对第三方负效应采取预防、保障、补偿三结合的治理措施,以解决水权交易过程中的公平和效率问题。     

仓房自动堆包机的研制与设计

仓房自动堆包机是专门为粮食储藏和粮食加工企业研制的一款有限空间堆包设备。它不仅能在有限空间将粮包提升到目标高度、自动堆放,而且还能替代多人工作,设备操作简单、方便、灵活,可实现粮食储藏和食品加工企业有限仓房机械化作业。     

轻量化玉米垄作免耕播种机设计与试验

针对目前东北地区的免耕播种机主要依靠自重增加下压力来保证开沟深度的问题,设计了2BQM-2型轻量化玉米垄作免耕播种机,重量为一般免耕播种机的一半,可减轻对土壤的压实。轻量化垄作免耕播种机采用悬挂方式与拖拉机联结成作业机组,利用拖拉机液压系统的位置调节法来控制破茬深度。为了验证作业机组的工作性能,田间试验以播种机速度、播种深度、秸秆覆盖量为试验因素,以免耕播种机的工作阻力和粒距合格率为试验指标,进行三因素五水平二次回归正交试验。试验结果得到的最佳工况组合为:播种机速度为1.21 m/s,播种深度为4.96 cm,秸秆覆盖量为0.73 kg/m2时,播种机工作阻力为3.62 k N,粒距合格率为93.63%。经过对免耕播种机优化设计有效减轻了免耕播种机的重量,减少了机器的制造成本和工作时对土壤的压实,降低了能耗。经田间测量镇压轮压实土壤的深度平均为10 mm,相对现有的垄台被压平的机具,工作效果良好。     

12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究

针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。     

Spatial-temporal Patterns of Land-use Change in Typical Transect Area Along China National Highway 106 During 1996-2008

Based on land-use database updated with the survey of 1996, 2000, 2004 and 2008, this paper analyzed the land-use changes in the typical transect area along National Highway 106 with the aid of GIS technology and quantitative models. The results showed that arable land had been continuously decreased from 1996 to 2008, with a loss of 65.85× 10^3 hm2 and an average decrement of 5.49×10^3 hm^2 per year, and the loss in northern areas was larger; garden land and woodland were gradually centralized to the predominance area with an increment of 25.73×10^3 hm2 and 22.37×10^3 hm2, respectively; residential and industrial land increased year after year, and the transportation land showed the equalized developing spatial pattern; the increment of construction land and encroachment on arable land in the area were deeply influenced by the national macroscopic land-use policies, the rapid advance of urbanization and the development level of the regional economy. Through this case study, it is suggested that differential land- use policies should be adopted to create good environmental conditions to guarantee food security and to promote the economic development.     

干热河谷印楝树干液流密度动态变化特征研究

采用TDP技术对金沙江干热河谷元谋段主要造林树种印楝的树干液流密度动态变化进行了观测,得到3点主要结论:①无论干热季节或湿润季节,印楝树干液流密度昼夜变化的规律性较强,呈明显的单峰曲线;②由干热季节转向湿润季节时,印楝树干液流密度呈下降趋势,5年生印楝在5月、7月及10月的典型晴天里的树干液流密度日变化平均值分别为12.11、7.48及6.90cm3·cm-2·h-1;③在干热季节里印楝蒸腾耗水具有相当的被动性,而在湿润季节时其蒸腾耗水则表现出主动性和平氨性,反映了印楝在不同季节里的耗水机制差异.     

清洁发展机制(CDM)对中国农村沼气工程经济性影响

按中国农村户用沼气池的不同适用对象分类对其运行成本分别进行了研究,并分析了其不同的温室气体减排效果以及在清洁发展机制(CDM)下出售这些减排权(CERs)可以带来的额外经济效益,对改善沼气工程直接经济效益的措施进行了讨论。结果表明:沼气工程直接经济效益不高,在清洁发展机制(CDM)下通过出售减排权(CERs),经济性可得到改善。沼气项目对于燃煤的农户将具有市场竞争力和投资吸引力。     

经络穴位给药系统在兽医临床上的应用

经络穴位给药系统以中医经络理论为基础,具有经穴效应和药物效应的双重治疗特性,已广泛应用于兽医临床.目前,兽医临床上常用穴位给药方式是穴位埋植和穴位注射,而常用穴位主要是后海穴、百会穴、肺龠穴.随着经络穴位给药系统的广泛应用,新型经络穴位给药制剂和经络穴位给药作用机理已成为经络穴位给药系统研究的重点.